馬蹄鐵是羅馬人的發明，公元900年左右已在歐洲普及，到元朝時期傳入中國。
馬鞍和馬鐙是全套馬具中繼馬嚼和繮繩之後最重要的發明。
在沒有鞍鐙的時代，人們需要騎跨於裸馬的背上，僅靠抓住繮繩或馬鬃並用腿夾緊馬腹使自己在馬匹飛馳的時候不致摔落。但這種方式是很不可靠的，首先是長時間騎馬容易疲勞，同時在奔跑的馬背上也難以有效地使用弓箭，而在近戰中，騎手無法隨心所欲地使用刀劍和長矛，劈砍或刺殺落空、雙方兵刃的撞擊等都隨時會令騎手從馬上滑下。
因此這一時期騎兵除速度佔優外，其戰鬥力是遠不如腳踏實地的步兵的，所以在騎兵到達目的地後，往往下馬作爲步兵投入戰場，亞歷山大時代的馬其頓騎兵就是如此。
第一個革新（這只是一般性的看法，但其實際的發明順序不一定是這樣）是高橋馬鞍的出現，馬鞍兩端從平坦轉爲高翹，限制了騎手身體的前後滑動趨勢，提供了縱向的穩定性。第二個則是馬鐙的使用，它通過固定雙腳提供橫向穩定性，同時在馬鞍的協助下將人和馬結爲一個整體，使騎兵利用馬匹的速度進行正面衝擊成爲可能。
西方學者這樣評論進入歐洲的匈奴人攜帶的新裝備：“馬鞍是人與馬完全結合在一起的關鍵。匈奴人獨特的馬鞍引起了羅馬人的驚奇。他們的馬鞍不像羅馬人的那樣由裹住馬肚子的皮革製成，匈奴人的馬鞍的特別之處在於它有一個兩頭高的木製托架。
這樣不論馬怎麼跑，騎士們都能穩穩地坐在馬背上。
……相反，羅馬人笨拙的騎術使不少騎手經常在戰鬥中失去平衡，而從馬上掉下來，這通常很危險，有時甚至是致命的。
……除了馬鞍，匈奴人還從亞洲帶來了一項在當時具有革命性的創新：歐洲人從未見過的馬鐙。
爲了防止腿在長距離的騎馬後會疲勞，人們在馬鞍上繫上了繃帶、皮帶或者用一種亞麻織成的腿帶。
這樣，腳就有了可踏的地方。
……儘管當時這種馬鐙還不完善，但它給騎手們一種安全感，同時也能讓他們在馬上站起來向各個方向轉身。由於有了木馬鞍和馬鐙，匈奴騎手們能在騎馬的過程中朝每個方向射箭。”3?鞍鐙的引進，在歐洲來講是一件大事，正是它使騎兵取代步兵成爲中世紀戰爭的主力，“一旦馬鐙成爲8世紀的法蘭克人通用之物，馬匹不僅能用於迅速集中力量，並且也能用來作戰了。速度可以轉化爲突擊。”4“馬鐙使中世紀穿戴沉重的鎧甲的封建騎士得以產生。”5?由此可見其重要的程度。
既然馬鞍和馬鐙是以騎兵爲主力的作戰方式產生的前提，從中國古代騎兵運用的情況中就大致可以發現一些端倪了。可以認爲，在中國至遲到秦代，馬鞍和馬鐙仍未產生。作出這一判斷不僅是由於始皇陵兵馬俑中具有表現細緻的馬具，卻惟獨沒有高橋馬鞍與馬鐙，而且還因爲在兵馬俑戰陣的佈局上，騎兵數量相對很少，且被佈置在遠離主陣的側面角落裡，這說明在秦代以前，騎兵的作用只是偵察、側翼包抄、騷擾遮斷、偷襲和追擊，並不能成爲作戰主力，更不用提獨立承擔整個戰役了。
能夠爲此提供佐證的是孫臏對騎兵作戰的敘述：“用騎有十利：一曰迎敵始至；二曰乘虛背敵；三曰追散擊亂；四曰迎敵擊後；五曰遮其糧食，絕其軍道；六曰敗其關津，發其橋樑；七曰掩其不備，卒擊其未振旅；八曰攻其懈怠，出其不意；九曰燒其積蓄，虛其市裡；十曰掠其田野，繫累其子弟。此十者，騎戰之利也。”6?可見這一時期騎兵擔任的只是輔助任務，擁有鞍鐙的可能性不大。
那麼歷史記載中漢朝騎兵的作戰情況又是如何呢？
文帝時，“十四年冬匈奴謀入邊爲寇，攻朝那塞，殺北地都尉昂。
上乃遣三將軍軍隴西、北地、上郡，中尉周舍爲衛將軍，郎中令張武爲車騎將軍，軍渭北，車千乘，騎卒十萬。……於是以東陽侯張相如爲大將軍，威侯赤爲內使，欒布爲將軍，擊匈奴。匈奴遁走。”7?可以看出，此時漢軍的騎兵在單場戰役中的參戰規模和所佔兵力比例明顯增大，已經不再僅僅擔任輔助作用了。
武帝以後，騎兵的地位進一步上升：“其明年，元朔之五年春，漢令車騎將軍衛青將三萬騎，出高闕。”8“右賢王以爲漢兵不能至，飲酒醉。漢兵出塞六七百里，夜圍右賢王。”9“其明年春漢復遣大將軍衛青將六將軍，兵十餘萬騎，乃再出定襄數百里擊匈奴。”
10“其明年春，漢使驃騎將軍去病將萬騎出隴西，過焉支山千餘里，擊匈奴，得胡首虜萬八千餘級，破得休屠王祭天金人。其夏，驃騎將軍復與合騎侯數萬騎出隴西、北地二千餘里，擊匈奴，過屠延，攻祁連山，得胡首虜三萬餘人，裨小王以下七十餘人。”
11“元狩四年春，上令大將軍青、驃騎將軍去病出將各五萬騎，步兵轉者踵軍數十萬，而敢力戰深入之士皆屬驃騎。”12“秋，蝗。遣浚稽趙破奴二萬騎出朔方擊匈奴，不還。”13“夏五月，貳師將軍三萬騎出酒泉，與右賢王戰與天山，斬首虜萬餘級。”14“四年春正月，朝諸侯王於甘泉宮。發天下七科謫及勇敢士，遣貳師將軍李廣利將六萬騎、步兵七萬人出朔方，因杼將軍公孫敖萬騎、步兵三萬人出雁門，遊擊將軍韓說步兵三萬人出五原，強弩都尉路博德步兵萬餘人與貳師會。”
15“冬，遼東烏桓反，以中郎將範明友爲度遼將軍，將北邊七郡，郡二千騎擊之。”16?在這些戰例中，可以看到兩個趨勢。一是騎兵在總兵力中所佔份額不斷增大，隨着車兵的逐漸退出戰場，騎步兩兵種在數量上的比率關係從十萬比數十萬，上升到七萬比十四萬，騎兵明顯已經取代步兵而成爲戰鬥主力，相反步兵則下降到“踵軍”即跟隨在後助戰的地位，致於只由騎兵獨立參加的戰役更是屢見不鮮。
二是往往一次戰役就長驅奔襲數百里乃至一兩千裡進行會戰，長時間騎馬帶來的疲勞問題愈發突出，如果騎手不能以充沛的體力投入戰鬥，取得河西、漠北等大規模決戰的勝利是不可能的。在沒有鞍鐙的情況下，這樣的戰役幾乎無法想象。
另一方面，從具體的戰鬥方式上看，早在楚漢戰爭時期，“漢軍圍之數重，項王謂其騎曰：‘吾爲公取彼一將。’令四面騎馳下，期山東爲三處。於是項王大呼馳下，漢軍皆披靡，遂斬漢一將。
……與其騎會爲三處漢軍不知項王所在，乃分軍爲三，復圍之。項王乃馳，復斬漢一都尉，殺數十百人，復聚其騎亡其兩騎耳，乃謂其騎曰：‘何如？’騎皆伏曰：‘如大王言。’”17?能夠採用此種在敵陣之中衝突的戰鬥方式，說明騎者在馬上已經具備了相當的穩性，否則極易摔下。
西漢時期，弓箭是匈奴和漢軍騎兵最重要的作戰武器，它的使用受到馬具的嚴重製約。沒有馬鞍的時候，在奔馬上射箭極爲困難，因爲騎手一邊要雙腿使勁夾住馬腹並保持平衡，一邊還要雙臂用力拉開弓並儘量使射出的箭命中目標，即便是自幼生活在馬背上的遊牧民族，這一作戰方式也是非常低效且難於實行的，這時候最好的辦法是停住馬射箭或乾脆下馬發射；當高橋馬鞍投入應用後，它給予騎手一個縱向的穩定作用，使其可以在飛馳時向前方射箭，但由於橫向上無有效支撐，朝左右方向甚至轉身向後射箭時仍然容易跌落，是很危險的，前面引用西方學者的評價中就可看出這一點。
但是，在史料中卻有這樣的記載：“匈奴追者騎數百追之，廣行取胡兒弓，射殺追騎，以故得脫。”18?這種轉身後射的情況，說明此時應已有馬鞍和馬鐙的使用。況且在漢代的史料中，除個別故意表示輕蔑漢軍者外，從未見到有關匈奴下馬作戰的記錄，假如沒有鞍鐙的應用，這不能不說是個非常奇怪的現象。
古代弓箭的使用還受到天氣影響，弓弦如果被雨水澆溼，作用將會大減，而假若遇上嚴寒天氣，威力也會嚴重下降。宋人就曾記載：“契丹將耶律遜寧號于越者，以數萬騎入寇瀛州。都部署劉廷讓與戰於君子館，會天大寒，我師不能彀弓矢，敵圍廷讓數重。”19?而在著名的白登之圍中，“於是漢悉兵，多步兵，三十二萬，北逐之。
高帝先至平城，步兵未盡到，冒頓縱精兵四十萬圍高帝於白登。”20“會天寒，士卒墮指者二三，遂至平城。匈奴圍我平城，七日而後罷去。”
(21)?在如此寒冷的境況下，匈奴和漢軍的弓箭很難說還會保持威力，雙方一旦接陣就會爆發激烈的白刃戰。
在短兵相接的戰鬥中，沒有鞍鐙的騎兵戰鬥力不可能趕得上步兵，如果匈奴下馬迎擊，也不會是歷來擅長步戰的漢軍的對手，要阻止漢軍突圍便是件困難的事情，那麼長達七天的輕鬆圍困就變得難以解釋了。更何況此戰匈奴的兵力雖據《史記》所稱有四十萬，卻很可能是個虛數，因爲在《史記》中原本就提到冒頓時期的匈奴有“控弦之士三十餘萬”
(22)，?扣除留守草原的兵力，又何來如此之多的人馬？再說縱使“四十萬”之數是準確的，由於遊牧民族參加出征的人數中經常要包括大量婦女、老人、兒童等非戰鬥人員，其真正的作戰兵力也遠不會有那麼多，加上前面所述近戰中的質量劣勢，應付起漢軍的突圍來更加捉襟見肘了。
既然如此，不懼戎馬的劉邦爲什麼還遲遲不敢突圍呢？對此只能有一種解釋，就是當時的匈奴騎兵已經裝備了馬鞍和馬鐙，對步兵具有強大的近戰優勢和衝擊力，冒險突圍只會導致全軍覆沒。
還有一個有趣的現象，就是在兩漢史料中出現了“突騎”這一叫法：“若夫平原易地，輕車突騎，則匈奴之衆易橈亂也”(23)“會上谷太守耿況、漁陽太守彭寵各遣其將吳漢、寇恂等將突騎來助擊王郎”(24)“賊追急，短兵接，光武自投高岸，遇突騎王豐，下馬授光武，光武撫其肩而上，顧笑謂耿弇曰：‘幾爲虜嗤。’”(25)?對於《漢書》中“突騎”一詞的含義，顏師古注爲：“突騎，其言驍銳可用衝突敵人也。”(26)?顏師古是唐人，其註釋未必就能代表漢代“突騎”的真正意義，那麼在漢代史料記載中它的作用又是什麼呢？“光武北擊羣賊，（吳）漢常將突騎五千爲軍鋒，數先登陷陳。”
(27)“劉永將周建別招聚收集得十餘萬人，救廣樂。漢將輕騎迎與之戰，不利，墮馬傷膝，還營，建等遂連兵入城。”(28)?可見至少在東漢初年，騎兵已經能夠擔當站在頭排正面衝鋒、“先登陷陣”的任務了，利用騎兵的衝擊力沖垮敵陣、步兵隨後跟進決定勝負的作戰方式已經確立…………