既是偵察，那自然就得行事隱秘，不可輕易暴露目標，所以人馬不能太多。李世民精心挑選了一番，於午後帶領秦叔寶、程知節、丘行恭、翟長孫、羅士信等數十名武功高強且又行事謹慎的勇將騎馬飛出了軍營。他們繞着山中那條曲裡拐彎的小道，策馬向鄭營飛奔而去。
沒過多長時間，李世民便率領手下人馬來到離鄭營不到二百米遠的一座小山丘上。他們立在叢林中，仔細觀察敵營的動靜，計算着他們的人馬數量，儘量摸清楚他們的底細。由於山林較爲隱秘，敵人沒有及時發現，一切都相當順利。可惜的是，當他們準備沿路返回時，卻意外地遭遇到楊公卿的阻擊。原來軍師桓法嗣早已預料到了李世民會派人前來窺營，所以就命一支五千兵馬的小部隊輪流着埋伏在右側的山谷之中，靜候唐兵前來。
楊公卿見李世民所帶人馬不足一百，大喜，縱馬挺槍直衝上前。秦叔寶見是楊公卿，躍馬揮鐗飛身而戰。但見哐噹一聲脆響，半空中濺出一串金黃的火星，旋即槍走鐗舞，呼呼生風，煞是激烈。楊公卿武藝雖高，卻也難敵秦叔寶手中的雙金鐗。兩將鬥過數十回合，楊公卿瞅見李世民已引兵殺入陣中，便無心與秦叔寶比較高低，乘機抽身策馬直奔入陣中，一邊高呼手下奮力廝殺，並承諾誰取下李世民的頭顱，必獲重賞。
兩軍混戰，喊殺聲震動寒風呼嘯的山谷。唐軍兵馬雖少，但皆爲武功高強的猛將，只見他們揮舞着手中的刀槍，奮力拼殺。手起刀落處，人頭如西瓜般紛紛墜落，血灑如陣陣紅雨。鄭兵見狀，一個個嚇得面如土色，兩腿發軟，掉轉頭就往後跑。秦叔寶、程知節、翟長孫、羅士信等將見狀，像打了雞血般亢奮不已，他們策馬舞動着手中的利刃，自顧拚命追殺敵兵。繞過一座長滿松樹的小山丘，數十輕騎就消失在敵陣之中。
此時，李世民正與楊公卿鬥得正酣，沒能隨秦叔寶、程知節等將一同追擊敵軍。楊公卿見李世民身邊只有大將丘行恭，心中暗喜，他一邊抵擋李世民的長槊，一邊高聲喝令士卒將他倆圍在垓心。李世民瞧見數百敵兵層層疊疊地將自己圍住，心頭不由一怔，他大喝一聲，猛力一槊劈向楊公卿，直把楊公卿震得雙臂發麻，兩眼不由得楞了下。李世民趁機撥馬閃身，跳出一丈開外。
緊接着，李世民單槍匹馬衝入敵陣。但見他揮舞手中馬槊，左衝左突，奮力廝殺。鄭兵瞧見秦王如此兇悍勇猛，不可抵擋，一個個嚇得直往後退。因此，李世民很快就殺開條血路，向返回營中的小路飛馳而去。楊公卿見李世民欲逃，哪肯輕易放過他，當即命令部將薛世安率數十輕騎直追上去。薛世安得令，引兵奮力直追。他們身下的坐騎也是日行幾百裡的駿馬，可比起李世民的颯露紫那就差了不少，因此追至半路也未能趕上。
眼看着李世民就要逃離虎口，薛世安心裡不免一急，這一急倒生出計來了。他一面打馬緊追不捨，一面張弓搭箭。只聽嗖得一聲，那支箭朝幾丈遠的秦王飛去。李世民聞聲，一側頭，那箭便呼地一聲從他耳邊掠過。薛世安見未射中李世民，旋即又連發數箭。李世民揮槊擋下四五支利箭，然最後三支箭卻紮在颯露紫腿部。那馬忍受不了劇痛，大嘶一聲，前蹄高高揚起，差點將主人掀翻於地。這會兒，李世民也驚出一身冷汗，他一把緊緊勒住繮繩，才避免了從馬背上掉下來的危險。他揚鞭策馬，然那馬卻因腿傷一時不肯跑了。眼見敵兵就要追上，李世民心裡也是急得要命。
正在這危急之際，大將丘行恭突然斜刺裡飛身而來。他拽滿手中那張大弓，嗖得一聲數支箭一同射向奔上前的鄭兵。只聽啊地一聲，幾名鄭兵幾乎同時歪身從馬背上摔下去。丘行恭冷冷一笑，緊接着又舉起弓，搭起利箭，向勒住馬的敵軍射過去。又是啊地一聲，三五個敵兵應弦倒下。其餘鄭兵見狀，皆大驚失色，一個個撥轉馬頭往回馳去。丘行恭也不追，只從馬鞍上跳下來，請秦王上自己的戰馬。李世民謝過後，就一腳踩着馬蹬，翻身上馬。丘行恭一手牽着颯露紫，一手持刀朝從右旁小路追上來的鄭兵大吼一聲，躍上前一連砍死了數人。
李世民見百餘敵兵截斷去路，全無懼色，只見他揮舞着長槊，向他們刺過去，一口氣刺死十餘人，鮮血濺滿了他的戰袍。鄭兵看見李世民和丘行恭如此兇猛剽悍，不由心生恐懼，紛紛往路旁後撤。李世民便同丘行恭一道殺開條路，突陣而出，打馬朝唐營飛馳而去。
快到營寨時，秦叔寶、程知節、翟長孫、羅士信等將也從另一條山間小道奔來。於是，他們便與李世民兵合一處，往營中飛過去。
這時候，楊公卿引兵追趕上來。他擡眼瞧見李世民等唐將快要進營，也就不敢再往前追，怕中了唐軍的埋伏。於是，他只好長長地嘆了口氣，爲未能擒住或殺死秦王而惋惜。他知道這樣的機會實在難得，一旦錯失恐難再有。他勒馬立在那兒，往不遠處的唐營楞楞地看了好一會兒，然後纔回過神，帶領手下人馬沿着那條塵土飛揚的道路往回跑去。
王世充聽說李世民敢率幾十名輕騎衝自己的大陣，打心裡就佩服這個年輕人的膽量與勇氣。同時，他也因之而感到一種說不出羞辱與惱怒。他當即把段達、楊公卿、桓法嗣等將佐叫到自己的帳中議事。王世充知道李世民此番前來探營的目的，就是想窺察自己的虛實，好制定相應的對策。他不想讓李世民有充分的時間來考慮作戰方案，所以當下就決定主動出擊，爭取在李世民還沒想到破敵之計時一舉擊敗他。
楊公卿手握五千兵馬，非但沒有擊敗幾十名唐將，斬俘李世民，反倒損失了幾百號人馬，自是羞愧難當，急於報仇雪恥。此時，他聽說王世充要舉兵攻打唐軍，自然是十分興奮與激動，第一個開口表示贊成。緊接着，段達、薛世安、張童仁、董浚等武將一個個爭先恐後地向皇上請戰。只有桓法嗣神情凝重地低頭沉思着，兩道八字眉皺成川字狀，一聲不吭。王世充看見桓法嗣沉默不語，不輕不重地問句：
“桓愛卿，你爲何久久不語，是否對朕的決定有異議呀？若有，請說吧！”
“回稟皇上，臣以爲此時出兵不大妥當！”桓法嗣聽王世充這麼一說，趕緊擡起頭拱手奏道，“今李世民已探知我軍虛實，故必定會加固營寨，提高戒備。到時我軍前去挑戰，李世民肯定會閉營堅守，不與我軍戰。如此，非但不能擊敗賊軍，反倒會使我軍的士氣懈怠，實爲不利呀！”
“朕欲令軍出戰，正是因爲李世民窺我軍營，知我軍情。”王世充沉着臉說，“今軍情已敗露，若不及時出兵，待李世民思得計策，前來攻打。到時，我軍就會陷入到相當被動的局面之中，難以取勝。與其如此，倒不如此時出戰，乘其尚未想出奇計之前取了唐營，殺了李世民。”
“皇上所言極是！”楊公卿隨聲附和道，“臣以爲，此時出兵，定能打李世民一個措手不及，從而一戰而定邙山。”
“楊將軍說的是！”段達操着有些沙啞的嗓音說道，“今日李世民以數十騎衝我軍大陣，使我軍傷亡頗多，而他手下人馬卻毫髮未損。爲此，他肯定會因得意忘形而鬆懈了戒備。我軍今夜可乘其不備前往劫營，如此定當大敗賊軍哪！”說時，*的大臉盤上綻出絲頗爲自得的笑意。
“李世民非常人可比，他必不會因今日之小勝而沾沾自喜，疏於防備。”桓法嗣搖頭說道，“倘若真如此，那李世民就不可能消滅薛舉、劉武周了。”
“薛舉、劉武周乃偏僻蠻夷，豈可與我堂堂大鄭相提並論！”王世充不屑地冷笑了聲，“他李世民也就只能對付得了薛舉、劉武周這等鼠輩，哼！”
“皇上英明神武，李世民豈是對手！”楊公卿討好似的高聲應承道，“今我軍兵馬勝過賊軍，將士驍勇善戰，若今夜前往劫營，一定能大敗賊軍！”
“是啊，皇上，今將士皆欲報前番此恥，人人肯拼死而戰。此時出兵，正是時候。請皇上下旨吧！”段達高聲請戰。
“好！”王世充默然片刻，接着用閃着興奮的眼光掃了眼衆將，一拍几案大聲命令道，“衆將聽旨，即刻召集本部兵馬出戰！”
“是，皇上！”段達、楊公卿等將軍兩拳一抱，高聲接旨。
“皇上執意要出戰，臣想阻攔也阻攔不了！”桓法嗣輕嘆一聲，面色憂慮地說道，“今夜李世民當有戒備，皇上應命軍三更之後出擊呀！”