九月二十日，岳飛命部將張憲守通州，以傅慶爲先鋒，率領部衆五千餘人，經過兩天的急行軍抵達承州運河東則的高郵軍一帶。
岳飛騎在馬背上，身體挺直，盯着澄子河北面的情況。
這條筆直的小河水流很緩，顏色呈深綠狀，在它的南面和大運河的交匯處，就是還算高大的高郵軍城。
他正在發愁該如何攻城的時候，卻見承州高郵軍城東門大開，大隊的金國騎軍從城內涌了出來。岳飛吃了一驚，看來原來得到的情報不準，駐守承州的並不是李成的部下，而是金國的部隊。
不過他很快就冷靜下來。
自靖康再次從軍以來，岳飛與金人也經歷過數十場戰鬥，雖然規模都不大，而且敗多勝少，但也積累了相當豐富的作戰經驗。從高郵城出來的金軍，看旗號並不是女真的精銳，數量也只有一千五百餘騎。岳飛現在手上的騎兵並不多，只有徐慶和王貴各統帥的五百騎兵，但他的兵力卻要比金軍多三倍，而且都是挑選出來的精銳。
略微盤算了一下，岳飛便命令步軍結陣迎敵，王貴和徐慶率騎隊保護側翼。
在脫離了杜充之後，岳飛手下的人馬得到了很大擴充，目前已經達到了一萬兩千多人，連同家眷在內，足足有超過七萬餘人。岳飛認爲行軍作戰時，帶着家眷一起行動多有不便，於是命張憲帶着一部分部隊與家眷留守通州，自己則帶着五千多精兵到了泰州。
他轉戰經年，屢受挫折，卻也算是百折不撓，終於迎來了否極泰來的一刻。
留守承州的金將是迪裡，他是渤海人，從屬於完顏昌手下的大將合速喇。完顏昌的部隊，從來都沒有與西軍交過手，不像是婁室、銀術可、賽裡這些人那般膽小，還是狂妄得很。迪裡在城樓上望到宋軍來襲，竟然毫不在意地哂笑道：“沒想到某家守在此地，竟然會有南軍過來送死！”
他馬上命令部下騎兵集合，打開城門說道：“本部的兒郞們，隨本將出城，殺城外的南軍個片甲不留！”迪裡當即率一千五百餘騎出城，猛撲向岳飛的軍陣。
傅慶按照岳飛的命令，指揮步卒將戰車推到陣前，每輛戰車前都裝有一塊木板，其上密佈一尺長的鐵刃。待敵騎距離陣前約二百步時，首先由五十輛牀子弩車發射弩箭，金軍約有三十餘名騎兵被如同標槍般的弩箭貫穿重甲，倒地斃命。然而牀子弩顯然並不能阻止敵騎的衝鋒，金軍距離陣前約一百步，宋軍中三百名神臂弩手又向敵人發動起攢射，距離百步之內，普通的弓弩開始向敵軍進行射擊。幾百金騎衝到宋軍陣前，又遇到戰車的阻截，不能突入岳飛軍陣。岳飛所部步軍依託戰車，或者繼續向敵人射箭，或者衝出車前，用刀槍格鬥。
面前宋軍的頑強出乎了迪裡的預料，彷彿如同一座巨石，死死抵擋着金國騎兵的衝鋒。眼看着前鋒部隊的衝鋒受阻，迪裡有些不敢相信自己的眼睛。
面前的這些，還是南人麼？
他們不應該是在見到騎兵衝鋒後就抱頭四散而逃的麼？！
“馬了巴子，這些南軍瘋了！”
看到自己的前鋒部隊退了回來，宋軍還敢追擊扼殺，迪裡突然在嘴裡罵了一句，就準備將所有的部隊投入戰場。
這時，守在迪裡身側的一名親將突然指着另外一個方向大聲喊道：“南軍，南人的騎軍衝過來了！”
幾個金國的將領驚訝地發現，兩支宋國騎兵隊伍向着與他們數量差不多的金國騎軍隊伍，就這樣一往無前地直衝而來！
岳飛眼看着混亂的金國騎兵就要後退，就一馬當先，率領徐慶所部突向金軍的騎陣，而另一邊王貴也幾乎在同時發動了衝鋒。隨着騎兵發起衝鋒，傅慶也指揮步軍發起反擊，跟在後撤的金國騎軍後面掩殺而來，不給對手有喘息整隊的時間。
田野間殺聲震天，岳飛率騎軍突入金軍軍陣，雙方展開了一場激烈的混戰。
岳飛這回改換兵器，他把原來所慣使的長槍換成了李岌在沁河口所送給的一把陌刀。這陌刀與長槍要長一半，岳飛本身膂力甚強，揮舞起陌刀來更是所向披靡，接連劈死三名金國騎兵。迪裡手下一名偏將見狀在手裡揮舞着狼牙棒迎了上來，岳飛奮力一刀，那名敵將招架不及，岳飛手中的陌刀雖然沒有劈中頭顱，卻仍然砍入他的肩頭，劈斷鎖骨，他又迅速隨手帶了一刀，一顆帶着厚重鐵質兜鍪的頭顱立時滾落在地，鮮血四濺。
出城迎敵的金軍哪裡想得到宋軍會如此勇猛，在接連遭受打擊後，開始四處潰逃。岳飛根本不給敵人有任何重整軍陣的喘息之機，指揮部下步騎軍在身後窮追猛打。
此時金軍的將領心裡，早就沒有了先前出城時的狂妄之氣，只剩下了怎麼逃命念頭。只剩下千餘人的騎兵，被岳飛所部從三面追殺。只要稍稍被宋國的騎兵糾纏住一瞬，宋國的步卒們就會衝過來，聯手將他們淹沒。
這些潰逃的金軍也是沒有逃跑的經驗，居然想退回到高郵城內。他們這往回一跑，頓時在吊橋和城門之間，引發了更大的混亂。這些潰兵在吊橋外擠成一團，還有人驚呼着掉下吊橋。護城河裡不光有河水，還埋有削尖的木樁，落下去金軍頓時又是一連串的慘叫聲。
這樣的混亂場面下，追殺而來的宋軍卻是毫不留情，刀槍相加，吊橋上面，落下去的人更多。城壕當中，一片撲通撲通的落水之聲，戳在尖樁上的屍身鮮血噴涌而出，將吊橋下原本綠色的護城河水，頓時就染成一片殷紅，慘叫聲不絕於耳！
迪裡最後只剩下一百多騎兵，逃過北澄子河，向楚州（淮安）方向瘋狂逃竄，終於是擺脫了王貴所部的追殺。
岳飛所部趁機一舉收復承州高郵軍城。
承州高郵城一戰，是南宋軍第一次在正面決戰中大勝金國騎兵部隊，雖然迪裡所部是渤海人所組成的二線部隊，並不是真正的女真精銳，但也在很大程度上鼓舞了南宋軍民的抗金斗志和戰勝金軍的信心。